С малых лет Зоро вместе со многими другими местными детьми обучался боевым искусствам в доджо деревни Шимошики. Как и все, он желал стать выдающимся мечником, но этого мальчику было мало, он хотел стать лучшим. И первой преградой на его пути стала дочь владельца доджо, Куина, которую он не мог победить, сколько бы раз не дрался против неё и сколько бы мечей не было в его руках. Со временем они начали общаться больше, Зоро узнал Куину лучше и к соперничеству прибавилась ещё и дружба. В это время они и пообещали друг другу, что кто-то из них в будущем обязательно станет самым великим мечником во всем мире. 

Постепенно Зоро привык к двухмечевому стилю, но как только он стал более-менее уверен в своих силах против Куины, та погибла глупой смертью – упав с лестницы. С тех пор Зоро придерживается их обещания и всеми силами старается приблизить будущее «самого великого мечника» к себе. 

Некоторое время совершенствовал свои навыки боя, путешествуя с Джонни и Йосаку, парочкой друзей, и ловя пиратов, через некоторое время попал в переделку с морскими дозорными, откуда его вытащил Луффи. После этого все время находится с командой, побеждая все новых и новых противников как вначале в Ист Блю, так потом и на Гранд Лайн. 

Последняя награда за его голову - 120,000,000 бели. 

Цель Зоро — стать самым искусным фехтовальщиком, чему он и посвятил свою жизнь, постоянно совершенствуя своё мастерство. Конечная цель Зоро — победа в схватке с человеком по имени «Ястребиные глаз» Михавк, лучшим фехтовальщиком мира, который небезосновательно был назван одним из персонажей как «монстр среди монстров».